Jednym z najbardziej interesujących miejsc w Przysusze jest Dworek Dembińskich, który obecnie jest siedzibą Muzeum im. Oskara Kolberga. Ten okazały dworek ma bardzo bogatą historię.

Dwór postawiony został ok. 1870 roku na fundamentach starego magazynu żelaza, przez rodzinę Dembińskich herbu Nieczuja, ówczesnych właścicieli Przysuchy, a konkretniej dla Juliusza Dembińskiego. Przez lata konstrukcja była rozbudowywana i przechodziła liczne renowacje. Jest to prostokątny budynek z charakterystycznym dla tego typu dworków piętrowym ryzalitem, który zaprojektowano od strony frontowej oraz ogrodowej. Dworek ma sklepienie kolebkowe i XX-wieczne dobudówki. Część piętrowa mieściła sypialnie dawnych właścicieli, podczas gdy parterowa – pomieszczenia recepcyjne. Dworek usytuowany jest w malowniczym parku miejskim – stanowiącym pozostałość po dawnym, zaprojektowanym i urządzonym w 1900 roku przez Teodora Chrząńskiego parku dworskim.  W elewacji ogrodowej urządzono taras.

Do 1945 r. dwór był w posiadaniu rodziny Dembińskich.

Na początku stycznia 1945 roku Niemcy zajęli piętro dworu Dembińskich. Rodzina, która jeszcze wtedy mieszkała w rezydencji, znalazła schronienie w piwnicy. W nocy z 15 na 16 stycznia Niemcy opuścili dwór i teren miasta. Następnego dnia do ogrodu wtargnęli Rosjanie. Henryka Dembińskiego wzięli na przesłuchanie, a majątek rodu zarekwirowali. Rodzina Dembińskich przeniosła się do domu administratora. Komisja oszacowała straty po przejściu przez Przysuchę Armii Czerwonej na 21 410 złotych.

Po wojnie budynek zajęty został przez urzędy państwowe oraz mieściła się w nim siedziba biblioteki. Do dzisiaj, w bocznej części budynku, znajduje się sąd. Wokół głównej siedziby pozostało kilka budynków, takich jak stajnia, chmielnik, lamus z portalem wykonanym z piaskowca i przydrożna figura z rzeźbioną Matką Boską pochodzącą z XVIII w.

W 1989 roku dwór Dembińskich został odrestaurowany – na parterze stworzono muzeum im. Oskara Kolberga. Otwarte zostało w 1990 roku, w 100 rocznicę śmierci Oskara Kolberga. Muzeum gromadzi, opracowuje i udostępnia muzealia i materiały o Oskarze Kolbergu oraz historii i etnografii Przysuchy i okolicy. Do najcenniejszych eksponatów należą: rękopisy Oskara Kolberga; archiwum rodziny Kolbergów – dokumenty Juliusza, Wilhelma, Bronisława i Henryka; kolekcja kartograficzna; pierwodruki publikacji Oskara Kolberga; meble i pamiątki w wyposażeniu XIX-wiecznych wnętrz dworskich; kolekcja sztuki ludowej. W Muzeum prezentowane są także wystawy stałe: „Oskar Kolbreg – etnograf, folklorysta, kompozytor – (1814-1890)”, „Urszula z Morsztynów Dembińska. Dzieje Przysuchy w XVIII i XIX wieku”, „Wnętrza XIX wiecznego dworu”. Placówka udostępnia także ekspozycje czasowe z dziedziny historii, etnografii, sztuki, wydaje książki, katalogi, druki okolicznościowe, organizuje koncerty muzyczne.